Skupina Taurius vznikla během roku 2009, když se kytarista Libor Hrubý rozhodl po několika letech znovu hrát v kapele. Začal hledat muzikanty a během léta vznikla parta s názvem Taurius. Premiéru měla v listopadu 2009 v Postřižinské restauraci v Mnichově Hradišti. Následovala krátká plesová sezóna a po té byla kapela rozpuštěna.
Na jaře 2010 se L. Hrubému ozývá na inzerát zpěvačka Iva Trojovská z Turnova. Protože stále nebyl k sehnání spolehlivý klávesák, pořizuje L. Hrubý midi přehrávač Roland a začíná připravovat repertoár s novou zpěvačkou. V létě přislíbí spolupráci Joska Němeček (klávesy, zpěv).
V této sestavě hraje kapela Taurius do konce roku 2010. V roce 2011 přichází zpěvačka Jana Smetanová a na čas také Jiří Pešek (kytara, zpěv). Jádro kapely, ale stále tvoří L. Hrubý a Iva Trojovská. Ostatní vystupují příležitostně, jak jim dovolí zaměstnání, podnikání nebo působení v dalších kapelách. Proto Taurius někdy vystupuje jako duo a stále hledá 3. stálého člena.
V květnu 2012 odchází zpěvačka Iva Trojovská a její místo přijímá Veronika Nevyjelová. Od začátku roku 2013 nastoupil do kapely Petr Hartl, hraje na kytaru a zpívá.
V posledních letech kapela vystupuje jako DUO. Někdy hrajeme v triu s hosty z řad kamarádů muzikantů. Rádi přijmeme do party stálého spolehlivého zpívajícího muzikanta.